第一，线性 ADRC 更适合作为前期理论分析和模型搭建的基础。 你现在需要尽快完成 PMSM 数学模型建立、ADRC 基本结构分析、ESO 设计和误差方程推导。线性 ADRC 结构更清晰，参数含义更明确，比较容易从 PMSM 速度环切入，把“对象建模...